Como proceder corretamente?

Sua resposta está correta. Você deve avançar em primeiro lugar porque, no cruzamento, o veículo amarelo à direita tem uma placa de "ceda a passagem". Isso obriga o veículo amarelo a esperar e dar prioridade a você, que está na via preferencial. Esse é um princípio fundamental das regras de prioridade nos cruzamentos na Alemanha: quem encontra a placa de "ceda a passagem" deve sempre aguardar até que a via esteja livre.