Como proceder corretamente?

A sua resposta está correta ao afirmar que você deve avançar em primeiro lugar.

Aqui a regra importante é a prioridade de passagem em cruzamentos. O sinal de aviso à direita indica que você deve dar prioridade a veículos que vêm da direita. Contudo, na imagem, o veículo amarelo está parado à direita, aguardando você passar, e os outros veículos à sua frente (um ligeiro escuro e um ligeiro azul) estão em situações diferentes.

Na situação mostrada, não há indicação de que deve ceder a passagem ao veículo amarelo, até porque você está numa via principal, e ele está fora da via principal à direita, aguardando para entrar. Portanto, quem deve entrar com cuidado é o veículo amarelo, dando-lhe prioridade.

Além disso, o veículo ligeiro escuro à esquerda da imagem, vendo que você sinalizou para a esquerda, também deve ceder passagem, e o veículo ligeiro azul à frente está longe.

Por isso, você tem o direito de avançar em primeiro lugar porque tem prioridade sobre o veículo amarelo que deseja entrar na via, e não há outros veículos com prioridade que impeçam seu avanço.

Em resumo: no cruzamento, deve-se ceder prioridade a veículos que vêm da direita, exceto quando se está numa via principal e os outros veículos estão entrando ou esperando para entrar nessa via, dando prioridade a quem já está nela.